联系我们
常用的自动运行方式:
RSR (Robot Service Request)机器人服务请求方式
PNS (Program NO. Select)机器人程序编号选择启动方式
所需启动的机器人程序可以使用外部控制设备如PLC等通过信号的输入、输出来选择和执行。
系统信号是机器人发送和接收外部控制设备的信号，以此实现机器人程序运行。
RSR、PNS运行启动条件
1、控制柜模式开关置为AUTO档
2、非单步执行状态
3、UI[1]、UI[2]、UI[3]、U1[8]为ON
4、TP为0FF
5、UI信号设置为有效
6、自动模式为REMOTE
7.系统变量$RMT_ MASTER为0 (默认值为0)
自动运行需使用的系统信号
RSR启动方式的定义与特点
自动运行方式: RSR
通过机器人服务请求信号(RSR1-RSR8) 选择和开始程序。
特点:
1.当一个程序正在执行或者中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序;
2.只能选择8个程序。
RSR启动方式的命名要求
自动运行方式RSR的程序命名要求
:
1.程序名必须为7位;
2.由RSR+4位程序号组成;
3.程序号=RSR记录号+基数
RSR启动方式的命名要求
RSR启动方式的时序要求
PNS启动方式的定义与特点
自动运行方式: PNS
通过机器人服务请求信号(PNS1-PNS8和PNSTROBE) 选择程序。
特点:
1.当- -个程序正在执行或者中断时，这些信号被忽略;
2.自动开始操作信号(PROD_ START): 从第- -行开始执行被选中的程
序，当一个程序被中断或执行时，这个信号不被接收;
3.*多可以选择255个程序。
PNS启动方式的命名要求
自动运行方式PNS的程序命名要求:
1.程序名必须为7位;
2.由PNS+4位程序号组成;
3.程序号=PNS记录号+基数
PNS启动方式的命名要求
PNS启动方式的时序要求
来源：网络
更多资讯：发那科机器人
