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多任务允许一个或一个以上的程序在同一时间上同时运发那科机器人行，可按照同步运行和按照信号量顺序等待执行，这样可以处理多个程序，例如，程序A为信号监测，程序B为信号输出，则多线程任务同时发那科机器人运行这两个程序时，这两个karel是同时进行的，程序间也可以共享数据，ROUTINE包含外部程序，并对变量操作，但ROUTINE包含发那科机器人的程序方法是在调用程序中按照顺序执行的，等同于程序B加到程序A中执行。多线程任务，在TP示教器中有相对应的功能，例如BG背景逻辑程序，Karel后台程序，RUN多轴运动控制指令，它们不同的是，组掩码的限制、
逻辑语句。
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