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1实用范围
机器人运用于机床、注塑机或其他设备取放件和工艺加工时，都以保护各方设备安全的前提下进行生产，合理的设置干涉区功能并激活后，可以提高机器人和加工设备间联动作业时的安全性能。
2设置机器人的干涉区
以机器人和加工中心上下料为例，说明干涉区的设置步骤。
2.1设置步骤
示教器上点击“MENU”→“SETUP”→“Space fnct”，进入干涉区画面。
图1 干涉区选项
选择未被使用的干涉区，按下示教器“F3 DETAIL”,进入干涉区设置画面
图2 干涉区画面
在干涉区设置画面里，填入注释，相关的输入输出信号，按下“F2 空间”
图3 干涉区设置画面
进入干涉区空间设置画面，将机器人运动到合适的干涉区起点，“SHIFT+F5 RECORD”记录下当前的工具坐标中心，以当前工具中心为起点，填入当前的用户坐标系的XYZ方向延伸的距离，形成一个空间。
图4 干涉区空间设置画面
按下“prev”返回干涉区设置画面，按下“F4 激活”，激活当前干涉区，完成设置。
图5 干涉区激活设置画面
图6 干涉区模拟画面
2.2 注意事项加工中心落位和机器人的世界坐标不平行，呈一定的角度时，可以做好加工中心的用户坐标后在设置干涉区的空间，此时干涉区空间和机器人也可以呈现一定角度。
图7干涉区模拟图
3 功能总结设置干涉区时，需要明确当前的工具中心和运行程序中的工具中心，如果以法兰中心为工具中心，则需要留出手抓长度和设备之间的距离，避免法兰中心在干涉区外，而法兰上的手抓已经进入干涉区，造成碰撞。在正常的情况下，机器人输出的干涉区信号开和关完全由工具中心位置来决定，不会被手动强制开和关，造成误操作。
来源：网络
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