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关于FANUC机器人备份方式常规就三种，一般模式，控制柜模式，镜像模式。*好是镜像模式。
2、建立一个T_ZERO_REF轨迹程序。
3、设置一个点的轨迹
4、选择POSN,查看点位的位置信息，选择REPRE——JOINT
5、修改轴位坐标值为零。（尽量避开奇点，对于不能回零的，可以将1轴旋转90度角再回零位）
6、手动运行TT_ZERO轨迹，机器人手动运行到参考位置。
7、选择系统变量MASTER_ENB，设置为1
8、选择系统SYSTEM——MASTER/CAL
9、选择第5个快速校准，选择YES,然后确认当前位置为快速校准参考位置。
10、选择DONE,完成快速设置校准。
11、备份机器人程序，此姿态。（拍照备用）
12、进入系统参数SYSTEM_DMR_GRP[1]查看并记录当前数值。
如下 ：
CALIBRATION QUICK MASTER $REF-POS
$MASTER-COUN [1] [1] = $REF-COUNT [1] [1] = [1] =
$MASTER-COUN [2] [2] = $REF-COUNT [2] [2] = [2] =
$MASTER-COUN [3] [3] = $REF-COUNT [3] [3] = [3] =
$MASTER-COUN [4] [4] = $REF-COUNT [4] [4] = [4] =
$MASTER-COUN [5] [5] = $REF-COUNT [5] [5] = [5] =
$MASTER-COUN [6] [6] = $REF-COUNT [6] [6] = [6] =
13、关于机械机械臂每个轴的刻度线参考一下图：
来源：网络
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