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当配备了机械手损坏硬件的机器人上的机械手损坏检测开关跳闸时，发生机械手损坏错误。当机器人的刀具遇到可能导致刀具损坏的障碍物时，开关跳闸。
系统将：
1.关闭伺服系统驱动电源，实施机器人制动
2.显示表明机械手损坏的错误消息
3.点亮操作面板 FAULT （故障）灯B-83124CM-6/01
4.点亮示教操作盘 FAULT （故障）指示灯
在状态安全信号屏幕上显示机械手损坏检测开关的状态。
采用下面步骤进行机械手损坏恢复。
条件
显示机械手损坏错误消息。
步骤
1.如果还未进行机械手损坏恢复，则继续按住DEADMAN （紧急时自动停机）开关，并打开示教操作盘开关。
2.按住 SHIFT （位移）键，并按RESET（复位）键。现在可以移动机器人。
3.对机器人进行点动，到安全位置。
4.按 EMERGENCY STOP （急停）按钮。
5.需要一名经过培训的维修人员来检查和修理刀具（如有必要）。
6.确定导致刀具撞到物体并导致机械手损坏的原因。
7.如果在执行程序时发生机械手损坏，则可能需要重新示教位置、修改程序或移动撞到的物体。
8.如果已经修改了程序、记录了新位置或移动了工作空间内的物体，则对程序进行试运行。
02 FANUC机器人脉冲编码器报警恢复步骤
如果电源打开时的脉冲计数与电源关闭时的脉冲计数不匹配，则每个运动组和每个轴均发生脉冲失配错误。
采用下面步骤复位脉冲编码器报警。
复位脉冲编码器 SRVO-062 报警
步骤
1.按 MENUS （菜单）键。
2.选择 SYSTEM （系统）。
3.按 F1 [TYPE] （类型）。
4.选择 Master/Cal（调校 /校准）。
如果 [TYPE] （类型）菜单中未列出Master/Cal（调校 /校准），则执行下列步骤；否则，执行第5步。
A.从[TYPE] （类型）菜单选择
VARIABLE （变量）。
B.将光标移动到 $MASTER_ENB 上。
C.按数字键 1，然后按示教操作盘上的ENTER（确定）。
D.按 F1 [TYPE] （类型）。
E.选择 Master/Cal（调校 /校准）。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。
5.按 F3 RES_PCA 。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。
6.按 F4（是）。您将看到如下屏幕类似的屏幕。
03 FANUC机器人安全链故障检测错误恢复步骤
如果一条安全链处于急停状态，另一条处于非急停状态，则将设置单链故障检测错误。
发生单链故障检测错误时，系统做出如下动作：
1.关闭伺服系统驱动电源，实施机器人制动
2.显示表示单链故障发生的错误消息
3.点亮操作面板 FAULT （故障）灯
4.点亮示教操作盘 FAULT （故障）指示灯
采用下面步骤进行安全链故障检测错误恢复：
条件
1.系统检测到 SRVO-230 Chain 1 （+24V 异常）或 SRVO-23 Chain 2 （0V 异常）错误。
2.即使关闭控制器并再次打开，也无法复位安全链故障错误.
步骤：
1.矫正错误的原因。
2.按 MENUS （菜单）键。
3.选择 ALARMS （报警）。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。
4.按 F4 RES_CH1 。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。
5.按 F4 YES（是），复位故障。
6.按示教操作盘或操作面板上的RESET（复位）按钮。
来源：网络
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