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手动进给坐标系，确定在进行点动进给时机器人如何运动。手动进给坐标系有３类。
1）- 关节点动（JOINT (手动关节)）
关节点动使各自的轴沿着关节坐标系独立运动。
2）直角点动（XYZ (手动直角)）
直角点动，使机器人的工具中心点沿着用户坐标系或者点动坐标系的Ｘ、Ｙ、Ｚ轴运动。此外，使机器人的工具绕着世界坐标系旋转，或者绕着用户坐标系、或点动坐标系的X、Y、Z 轴旋转。
3）工具点动（TOOL (手动工具)）
工具点动，使工具中心点沿着机器人的手腕部分中所定义的工具坐标系的Ｘ、Ｙ、Ｚ轴运动。此外，工具点动还使工具围绕工具坐标系的Ｘ、Ｙ、Ｚ轴回转
2．切换手动进给坐标系
当前所选的手动进给坐标系（点动的种类），显示在示教器的状态窗口。
此外，按下COORD（手动进给坐标系）键，在画面右上方显示反相显示的弹出菜单，以便引起用户注意。在触碰别的按键，或者没有进行任何操作时，几秒后该显示将自动消失。
按下示教器上的 COORD 键，即可循环切换手动进给坐标系。
在按住SHIFT 键的同时按下COORD 键时，画面下部显示用来切换手动进给坐标系的图标菜单。也可通过选择所显示的图标来切换手动进给坐标系。
3．切换到手腕关节进给
手腕关节进给，是在直线进给和回转进给时（直角 JOG 及工具JOG 中的JOG 进给），不保持工具姿势的JOG 进给。
•手腕关节进给设定为“无效”的情况下，在JOG 进给中，保持工具姿势（标准设定）。
•手腕关节进给设定为“有效”的情况下，在JOG 进给中，不保持工具姿势。画面上显示“Ｗ/”。
- 直线进给（向坐标方向的直线动作）中，手腕轴被固定起来，工具中心点沿着直线运动。
- 回转进给（围绕手腕轴的姿势回转）中，保持工具中心点的位置，手腕轴以关节动作的方式运动。
4．切换到附加轴
附加轴（副群组），除了１个动作群组中的机器人标准装备轴（通常情况下 4 ～ 6 轴）外，还可以控制***多３个附加轴作为副群组。
来源：网络
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