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如何定义发那科工业机器人工具坐标系的工作站——发那科机器人
发布时间：2020-06-22        浏览次数：232        返回列表
 发那科机器人在做具体应用之前需要设定工具坐标系，以更好的描述机器人第六轴法兰盘上的工具末端的姿态与位置，虽然可以利用实际机器人来学习如何定义，但是单独找一个可以实操的机器人有时很困难，所以需要在仿真软件里面学习，但是又苦恼不知如何下手，仿真软件又很复杂，下面就来学习一下如何在ROBOGUIDE中建立一个专门学习建立工具坐标系的工作站。

打开ROBOGUIDE，新建一个Cell,选择一个工业机器人，本例使用M-10iA/7L做示例，按如下步骤创建↓

fanuc机器人

选择对应的机器人

fanuc机器人

选择完毕后点击“Finish”。

fanuc机器人

出现图示选项时输入2，点击“ENTER”。

fanuc机器人

出现图示选项时输入2，点击“ENTER”。

abb机器人

出现图示选项时输入2，点击“ENTER”。

fanuc机器人

到这里创建完成了工作站然后导入定义工具坐标系的基准（即一个圆锥体）。

fanuc机器人

按照图示进入“CAD Library”。

fanuc机器人

找到“ConeAtZero”，然后点击“OK”。

fanuc机器人

按图示红色 数值输入框输入参数，然后点击“OK”。

fanuc机器人

进入示教器，准备调整一下机器人第五轴的位置，以便于更好调节机器人。

fanuc机器人

点击14步所示按钮。

fanuc机器人

按红色数值输入框中输入数值，然后点击“MoveTo”。

fanuc机器人

调整后机器人姿态如下图。

fanuc机器人

到这里工作站就创建完成

来源：网络

更多资讯：发那科机器人



 

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