1、首先要有MC备份。
插上储存卡,按MENUS键,选择5 File,按F5选择选择储存设备1 Set Device,选择Mem Card(储存卡)或UT1或UT2。再按F4 Backup,选择7 AllAbove。完成备份。F5中的3 MakeDIR为创建文件夹,即在你选择的储存设备里面创建文件夹。
2、对机器人进行controlledstart的启动方式:
开机,同时按住PREV+NEXT或通过辅助菜单键FCTN重启按钮选择进入控制启动界面(以前文章有介绍进入控制启动的方法,在此不赘述),下图为同时按住PREV+NEXT后,示教器启动进入的画面,选择3,按ENTER键,进入控制启动
3、恢复SYSMAST.SV文件。
按MENU键,选择5 File,选择储存设备Set Device,选择Mem Card(储存卡)。
DIR(点F2选择)为选择文件,包括TP,SV, Directories等文件格式,按8来选择下一页。其中Directories为MC里的文件夹。
如果做MC备份时创建了文件夹则用此来选择备份的文件夹,如果做MC备份时按F5 UTIL里面没有3 Make DIR选项则备份在卡的根目录,此时直接选F2 DIR,选择*.SV。
找到SYSMAST(机器人零点数据文件),然后点LOAD(F3)
4、冷启动机器人,按Fctn键,选择1 START (COLD)。
5、重新让机器人计算零点。
按主菜单MENUS,然后选0 next下一页,选择6 SYSTEM系统,然后按F1 选择2 Variables,找到变量$DMR_GRP(大约在第95个),然后按Enter键,选择1 Group1,按Enter键,把***项1Master Done改成Ture(按F4)。(注:如果改成True后立即变成False,则在JOINT坐标系下手动示教机器人每个轴,幅度大于20度)。
然后点F1 选3Mater/Cal,再选6 Calibrate计算,选Yes,按F5 done,关电重启。
来源:网络
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