51、末端执行器(EE接口)RI信号公共电压是否可以设定？

可以在放大器COM1跨线插脚开关处设置A侧+24V公用，B侧0V公用

52、末端执行器(EE接口)RO信号输出电压是否可以设定？

末端执行器(EE接口)RO信号输出电压+24V，不可更改

53、正常机器人报警SRVO-230/231如何复位？

按下“MENU”(菜单）-“4”（报警履历）-“F4”（RES_1CH）-F4 是-复位即可

54、机器可以正常开机，除了示教器不亮，其他正常，该检查哪些方面？

仔细检查示教器电缆是否有弯曲折伤，对地短路等异常，同时检查急停板对应示教器的保险丝是否熔断

55、机器人不能正常开机，该检查哪些方面？

确认输入电压是否正常，确认示教器接口是否松动，开机信号EXON/EXOFF信号是否导通，示教电缆是否完好，主板接头是否有报警码，主板接头是否有松动或连接错误，急停板是否保险丝熔断

56、如何查看机器人报警代码？

按下“MENU”(菜单）-“4”（报警）-“1”（报警日志），查看

57、如何查看机器人当前轴位置？

直接按下示教器上的“posn”键

58、零点标定画面找不到怎么办？

确认系统参数$MASTER_ENB的值是否为“1”

59、机器人出现脉冲位置不匹配如何恢复？

在零点标定界面，按下F3(RES-PCA)、再按F4（YES）,修改系统参数$DMR-GRP中的$Master-Done为True,再关机重启控制器

60、机器人启动请求(RSR)可以设置多少个程序？

机器人启动请求（RSR)可以设置8个程序

61、机器人启动请求(RSR)的命名规则？

程序名为7位，由RSR和4位程序号组成（不足的位以0补齐）

62、机器人程序号码选择(PNS)可以设置多少个程序？

机器人程序号码选择(PNS)可以设置255个程序

63、机器人程序号码选择(PNS)的命名规则？

程序名为7位，由PNS和4位程序号组成（不足的位以0补齐）

64、机器人的动作类型有哪些？

关节动作，直线动作，A弧形动作，C圆弧动作

65、机器人启动方法有哪些？

示教器，操作面板启动按钮，外围设备信号

66、机器人的动作要素有哪两个？

速度倍率（机器人的运动速度），空间坐标位置数据（机器人的运动空间）

67、机器人调用程序中的指令方法？

按下“SELECT”进入程序列表，选择某个程序“enter”进入，按下示教器右上方“NEXT”键，在按下“F1”键对应的INST，***后在instruction中选择合适的程序指令

68、中英文语言怎么切换？

在示教器按下“MENU”键，上下选择进入“SETUP”，向右选择进入“GENERAL”，在进入“LANGUAGE”切换“CHINESE/ENGLISH”中英文

69、R-30iB Mate plus机器人控制柜能否解除T1模式下松开DEADMAN开关时的速度倍率限制？

不能，R-30iB Mate plus机器人控制柜基于安全考虑不允许修改调大此情况下的速度倍率参数

70、示教器如何切多屏？

同时按住“SHIFT”键与“DISP”键，选择想要切换出来的屏的数量“SINGLE”“DOUBLE”“TRIBLE”；在点击“DISP”键即可在各个屏中切换

71、机器人各个轴的电流值/扰动值怎么看？

按下“MENU”键，进入下一页，按下“STATUS”键，按下“AXIS”键，按下“NEXT”键，按下“DISTURBANCE”键就能查看各个轴电流值/扰动值

72、点动机器人位置数据改变但实际上机器未动作？

按MENU-TEST CYCLE-SETUP-GROUP MOTION(组动作）显示为禁用、修改为启用模式

73、机器人速度比率不能调整？

系统配置菜单里启用自动模式速度调整按键有效

74、外部信号终止程序？

系统配置菜单里启用第9、10项，程序运行中改变UI【4】信号状态可终止当前运行的程序

75、如何设置机器人的安装角度？

1.关闭控制器电源，同时按下“PREV”和“NEXT”键，接通电源，接着选择“3.Controlledstart”
2.按下菜单（MENU)键，然后选择“9 MAINTENANCE”
3.选择设置角度的机器人，然后按下F4 MANUAL
4.找到MOUNT ANGLE SETTING选项，设置机器人的安装角度
5.按下ENTER键，直到返回机器人型号画面。按FCTN键，选择“1.START(COLD)”

76、零点标定画面消失了如何再显示出来？

在系统-变量中，把变量$Master_enb改为1：MENU-SYSTEM-VARIABLE

77、CRMA15,16中输入输出信号都是什么类型的？

输入信号可以通过SDICOM针脚调整高低电平。SDICOM接24V时：低电平有效，SDICOM接0V时：高电平有效输出信号只有高电平有效

78、附加轴的刹车号如何配置？

附加轴马达刹车接头插在本体六轴放大器上时刹车号为1，插在CRR65C上时刹车号为2，插在CRR65D上时刹车号为3

79、如何让一个IO输入信号始终为ON？

在IO分配设置中，把对应输入信号的机架号设为35，插槽设为1，开始点设为1

80、CRMA15/16如何恢复默认分配？

首先在DODI、UOUI信号配置中清除所有设置，然后在系统配置中找到“UOP分配”，默认是FULL，进入后选择“CRMA16简易分配”，然后重启

81、PR寄存器扩容？

控制启动模式下按MENU-下一页“1”程序设置，第3项修改PR寄存器数量，默认是256个

82、DIDO信号扩容？

系统变量中修改$MAX_DIG_NUM数值，默认是512

83、电脑查看显示示教器提示无权限需要密码？

进入设置-主机通讯中第5项HTTP，光标移到***左侧一栏，将需要的功能解锁即可

84、机器人暂停灯亮如何消除？

告知需要开启UI2信号即可

85、机器人示教器能否和其他机器人通用？

告知控制柜同样可以通用（R-30IB或者R-30IB MATE）

86、机器人无法进入系统能否对换主板测试？

建议更换全套主板测试故障是否转移

87、询问使用OVERRIDE指令后还需要改变运行速度是否有结束指令？

告知没有结束指令如改变速度可以再使用OVERRIDE指令

88、手臂断裂信号如何输出外围？

建议使用UO6信号输出报警或者添加报警输出软件

89、机器人双驱动对外部轴要求？

同个组内的独立外部轴或变位机，马达旋转方向设置一样

90、A型柜增加KA模拟量输入输出信号板有无特别要求？

需要额外增加一个小的电控箱

91、M-20iA机器人5、6轴零位置刻度线磨损如何确定零位置？

5号轴零位置时与地面平行，6号轴法兰盘上定位销处于12点钟位置时为零位置

92、组2零位置校对时的标志？

零位置校对菜单页面里显示“G2关节”

93、U盘可以备份文件但加载文件时失败？

客户使用的32G容量U盘，建议使用8G以下容量的U盘（sandisk品牌兼容性比较好）

94、如何让一个IO输入信号始终为ON？

在IO分配设置中，把对应输入信号的机架号设为35，插槽设为1，开始点设为1

95、询问如何调用圆弧指令？

在新建点位语句后，把光标移到J或者L上，按F4选择圆弧指令

96、如何增加PR寄存器的上限？

1.一边按下“PREV”和“NEXT”键，接通电源，接着选择“3.Controlledstart”
2.按下菜单（MENU)键，然后选择“0 NEXT”，选择“PROG SETUP”
3.找到POSITION REG 选项，修改对应的数字即可修改PR寄存器的上限
4.按FCTN键，选择“1.START(COLD)”，回到正常模式

97、CRMA15,16中DOSRC怎么接线？

CRMA15,16中DOSRC需要接外部电源的24V

98、控制柜内哪些网口可以用于以太网通讯？

CD38A和CD38B用于以太网通讯，其中CD38A对应端口1，CD38B对应端口2

99、如何在电脑上查看TP程序？

在备份的时候选择ASCII程序备份

100、怎么提前知道电池电量低？

可以利用UO[9]信号，电池电量低时会输出ON

来源：网络

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