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☆长期没有更换润滑脂或油的轴产生振动。
产生原因：［齿轮、轴承、减速机的破损］☆可能是因为碰撞和过载，造成过大的外力作用于驱动系统，致使齿轮、轴承、减速机的齿轮面或滚动面损伤。
☆可能是因为长期在过载状态下使用，致使齿轮、轴承、减速机的齿轮面或滚动面因疲劳而剥落。
☆可能是因为齿轮、轴承、减速机内部咬入异物，致使齿轮、轴承、减速机的齿轮面或滚动面损伤。
☆可能是因为长期在没有更换润滑油的状态下使用，致使齿轮、轴承、减速机的齿轮面或滚动面因疲劳而剥落。上述原因的情况下，会导致周期性的振动或异常响声。
对策：☆使机器人单轴动作，确认几个轴产生振动。
☆确认J4/J5/J6的油量计的油面。油面没有处在一半以上的情况下，请补充油。
☆需要拆下电机，更换齿轮、轴承、减速机部件。有关更换部件的规格、更换方法，请向我公司洽询。
☆避免在过载状态下的使用，可以避免驱动系统的故障。
☆按照每个规定周期更换指定的润滑脂或油，可以预防故障的发生。
来源：网络
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