发那科机器人示教程序中断与路径恢复的解决方法——发那科机器人
发布时间：2022-03-25 浏览次数：3872
返回列表 路径恢复功能：是指发那科机器人运行过程中由于（1）人为停止（2）发生报警（3）. 程序恢复（4）减速停止（5）瞬时停止 或是由于某种原因被暂停的情况下，当机器人再次启动运行时首先恢复到暂停时位置的一种功能。
解除中断：
急停的解除
涉及急停按钮，机器人会瞬时停止，执行中的程序被中断，并发生急停报警显示在示教盒画面上，报警指示灯点亮，此时急停按钮被锁定。
报警的解除
通过报警指示灯或是示教盒状态栏、二行可以确认是否有报警发生。
通过MENU-【报警】（Alarm）-【报警日志】(Alarm log）-F3【履历】（Hist）点击示教盒或控制柜面板上的RESET键，示教盒报警消失，报警指示灯熄灭。并寻找原因。
发那科机器人原定路径恢复：
当变量参数设定为“TRUE”时，表示原始路径恢复功能有效；当变量参数设定为“FALSE”时，表示原始路径恢复功能无效。
示教器的操作面板按“MENU”键，在弹出的MENU1菜单中选择“0--下页--”，然后按“ENTER”键。
MENU2菜单中依次选择“6 系统”→“2 变量”，然后按“ENTER”键。
在系统变量界面中选择“610 $SCR”，然后点击下方的“详细”。
在$SCR系统变量详细界面中，选择“137$ORG_PTH_RSM”，然后可以通过下方的“有效”、“无效”来切换原始路径恢复功能的打开与关闭。
来源：网络
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