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1机器人的目的被引入视觉系统
UBC地板橡胶喷涂是涂装生产线过程链中更重要的过程。它直接确定成品底板的防腐蚀性。以前的UBC站由使用PVC喷***的操作员手动喷射。随着新型平台的推出，许多底板更复杂，手动喷雾难以确保节拍和喷涂的质量，因此涂层车间成立于2016年，建立丹麦UBC机器人喷洒底部机器人编程板岩。因为底部涂层在主体中的相对位置，因此固定基底涂层机器人，并且机器人喷射轨迹需要校正与身体不同位置的偏差。因此，有必要将匹配的Irvision Vision系统安装为机器人的眼睛，补偿喷射轨迹偏差。
2 Irvision Visual System的基本原理
IRVISION VISION系统包括以下设备：相机，镜头，摄像机电缆，照明设备和机器人控制设备。其基本工作原理是在不同位置抓住工件的工件，以获得工件的相对位置，以校正机器人的路径偏差。因此，Irvision Vision系统的主要作用是机器人偏差。
有两种方法可以使用传感器校正机器人：位置校正和相对位置校正。所谓的位置校正是传感器识别工件位置后通知机器人的位置。所谓的相对位置校正是从传感器识别工件从教学机器人偏离传感器识别工件后通知机器人，通知机器人，机器人加入魔术机器人技术以训练传感器通知的偏差量。该职位转移到程序中的程序。 IRVISION系统是间隙机器人的相对位置的方式的补偿差异。
工件的偏差用于校正机器人位置，因此它被称为“校正量”或“补偿数据”。基于工件的位置和根据机器人的程序来计算补偿数据。当机器人程序是教导时，我们将执行工件位置，并且当前的工件被称为测量位置。参考位置和测量位置之间的差异是补偿数据。通过IRVISION测量参考位置，同时执行机器人程序并在IRVISION内部存储。我们将基准标记设置为Irvision的操作。
三维补充包括两类位置校正和抓取。将位置补充用相机放置在桌子上观看工件，并且放置工件偏离，并且机器人的操作可以校正到偏离工件的适当操作。抓住偏差是使用相机观察在偏离机器人的状态下抓住的工件，并且掌握测量偏差。在实际调试中，我们使用位置校正方法利用相机来获得机器人动作补偿的车身位置的偏差。
用于测量主体的3个摄像机的三维位置来计算机器人校正的主体的三维位置。当每个摄像机测量3从摄像机中检测到检测对象时，预先将三角形三角形施加到此3，根线确定哪个位置位于视线上，并获得3维位置和姿势工件。
3 IRVision Visual System的安装和校准
1安装Irvision Vision系统
四个CCD相机固定在支架上，支架分布在底漆机器人室主体的四个角。四个填充光分布，机器人技术训练安装在四个相机旁边，相机三用一项准备，根据车身的情况选择三个摄像机。当机器到达机器时，通过气缸收缩打开相机外壳，打开填充光，相机开始捕获照片，并且相机始终从相同距离观察相同的部分，并且机器人可以执行视觉其他作品中的测量，因此缩短了整体循环时间的优势。相机通水机器人编程电缆连接到下筋电池控制系统。当然，还有一个固定的相机固定在机器人上的手腕上，移动机器人使用相机来测量不同的位置。由于涂层生产线的应用，这种方法不会解释太多。
2相机的校准
IRVISION检测来自捕获图像的对象以检测机器人的对象，机器人的风扇机器人技术训练校正，需要将由IRVISION检测到的图像上的位置数据转换为坐标系（用户坐标系或工具坐标）有机器人动作参考。系统上的位置数据。为了使这样的数据转换，需要哪个机器人观察哪个机器人，如何观察信息，设置信息的作业称为相机。要制作机器人，您需要平静相机。
通过点阵列校准相机，首先设置要使用的点阵夹的晶格间距，并选择1级校准。投影方法选择透视投影，将焦距设置为自动计算，并且当检测到检测点时自动计算焦距。修复点标记后，按“设置”按钮。根据指定的用户坐标系的数据，IRVISION计算点阵板钳位在用户坐标系中，并记录它并记录结果。此时，按F3相机并进入板岩夹的图像。按标记1的检测按钮，指定带有显示的紫色矩形窗口的点范围。按F4确定，当检测成功时，每个格子的中心将显示+，如图2所示，此时，在4个大格子中有一个浅蓝色+，并且显示小格子绿色+，小闩锁。即使有12无法检测到，它也不遵守。这个校准结束。
4建立IRVISION新计划
1身体的初始化测量
在IRVISION标签被教导到新模型之前，需要主体的底部，并标记三个孔的相对位置。当选择定位孔，应该被选择为尽可能地选择未识别的圆形孔，并且所选择的孔不能有干扰项，否则会由于识别被报道为一个错误。选择孔只选择三个，三个孔分布在底板的三个角型法纳克技术训练中，这对于相机识别方便。在选择定位孔之后，三维建模用于漂亮，并且获得三个定位孔d相对坐标。如图3所示。该坐标值用于后部程序的教学。
2视觉系统模型的教学
我们称之为Irvision的教导数据称为可视化数据，并教授Irvision是创建视觉数据。可视数据存储在机器人控制设备的从机器人控制设备中作为机器人的程序和I / O设置。因此，可以存储视觉数据的容量，并且可以存储来自用户使用的来自控制设备的可用容量。制定的选项越多，来自的可用容量越小。可以通过讲话者的状态状态确认用户来自effly的可用容量。
当模型教授时，首先停止底漆机器人自动段中的标题汽车，手动打开相机盖，打开填充光线，并在后一台机器上发送照片，并观察选择的三个孔是否在相机中观察中心。在通过三个孔后确定孔的教导时，选择每个孔，并且通过卷尺（不需要非常）测量孔和相机的线性位置，并进入参考位置视觉计划。然后在建模时测量的孔的相对位置在KONG DE图形位置输入。然后采用垂直孔的形状，检测孔的形状，拍摄孔，并且孔和中心原点的检索范围被屏蔽，并且孔周围的干涉物品被屏蔽。然后设定孔的角度，尺寸和扁平率。在上述工作结束之后，检测照片，检测到检测分数，并修改先前修改的参数和曝光时间的参数直到测试通过。在所有工作结束后，在Irvision程序中保存此型号。
5 Irvision Visual System的其他其他应用
驴机器人的Irvision Vision系统具有重要的功能，即除了上述纸张的偏差之外，还会自动识别模型。每当由底涂层喷射模型时，可以通过视觉照片识别模型，从而避免由于喷涂模型误差导致的风险，这在许多复杂的商业车辆公司中使用。
来源：网络
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