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这是断开伺服电源，使得机器人的动作在- -瞬间停止的、机器人的停止方法。由于在动作断开伺服电源。减速动作的轨迹得不到控制。
通过断电停止操作，执行如下处理:
发出报警后，断开伺服电源。发那科机器人的动作在一瞬间停止。
暂停程序的执行。
控制停止(相当于IEC 60204-1的类别1的停止)
这是在使机器人的动作减速停止后断开伺服电源的、机器人的停止方法。
通过控制停止，执行如下处理:
发出“SRV0-199 Control Stop" (伺服-199控制停止)。减速停止发那科机器人的动作。暂停程序的执行。
减速停止后发出报警，断开伺服电源。
保持(相当于IEC 60204-1的类别2的停止)
这是维持伺服电源，使得发那科机器人的动作减速停止的、发那科机器人的停止方法。
通过保持，执行如下处理:
使机器人的动作减速停止。暂停程序的执行。
A警告
控制停止的停止距离以及停止时间，要比断开电源停止更长。使用控制停止时，考虑到停止距离以及停止时间变长，需要对整个系统进行充分的风险评价。
按下急停技钮时，或者栅栏打开时的发那科机器人的停止方法，是“断电停止”或“控制停止”的任一一种停止方法。 各状况下的停止方法的组合，叫做“停止模式”。停止模式随机器人控制装置的种类、选项构成而有所差异。
有如下3种停止模式.：
“停止方法设定(停止模式C)”选项
指定了「免停时控制停止功能(A05B-2600-J570)选项。如下报警的停止方法，在AUTO方式时会成为控制停止。T1或者T2方式时，成为断开电源停止。
SRVO-001 Operator panel F-stopSRVO-002 Teach pendant F-stopSRVO-007 External emergency stops
发生条件
按下了操作面板急停
按下了示教器急停
外部急停输入EESI-EES11、EES2-EES21)打开
SRVO408 DCS SsO Ext Emergency Stop 大DCS安全IO连接功能，SSO[3]成为OFF
SRVO 409 DCS sso Servo Disconnect因DCS安全I/0连接功能，SSO[4]成为OFF
控制停止相比断开电源停止。具有如下特征:
控制停止下。机器人停止在程序的动作轨迹上.通过偏离动作轨迹，在发那科机器人干涉外围设备等系统的情况下具有效果.
控制停止相比断开电源停止，停止时的冲擅相对较小.在需要减缓对工具等的冲撞时具有效果。
控制停止的停止距离以及停止时间，要比断开电源停止更长。停止距离以及停止时间的值。请参阅各机型的机构部操作说明书。
在已指定了本选项的情况下，不可使本功能无效。
DCS位置/速度检查功能下的停止方法，与本选项无关，限于在DCS酉面上所设定的停止方法。
来源：网络
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