联系我们
发那科机器人外围设备 I/O（UI/UO），是在系统中已经确定了其用途的专用信号。这些信号从处理 I/O 印刷电路板（或 I/O 单元）通过如下接口及I/Ｏ
外围设备 I/O的分配
若全部清除 I/O分配，接通机器人控制装置的电源，则所连接的 I/O 装置将被识别，并自动进行适当的 I/O 分配。此时，根据系统设定画面的“UOP 自动分配”的设定，进行外围设备 I/O（UOP）的分配。
UOP 自动分配有以下 7 种，外围设备 I/O 的分配各不相同。
UOP分配类型
外围设备 I/O（UOP）的分配有以下 2 种。
全部分配
可使用所有外围设备 I/O。
输入 18 点、输出 20 点的物理信号被分配给外围设备 I/O。
简略分配
可使用信号点数少的外围设备 I/O。
输入8点、输出4点的物理信号被分配给外围设备 I/O。
简略分配中，外围设备 I/O 的点数减少，所以可用于通用数字 I/O 的信号点数增加，如下表所示，外围设备 I/O 的功能受到限制。
*IMSTP输入UI[1]（始终有效）
瞬时停止信号，通过软件断开伺服电源。
*IMSTP 输入，通常情况下处在 ON。该信号成为 OFF 时，系统执行如下处理。
• 发出报警后断开伺服电源。
• 瞬时停止机器人的动作，中断程序的执行。
注意：
*IMSTP 信号，是通过软件进行控制的信号。为了确保安全，请使用外部急停信号。有关外部急停信号的连接，可以参照说明书（B-83195CM ）”、或者（B-83525CM ）进行查看具体内容”。
*HOLD 输入 UI[2] （始终有效）
暂停信号从外部装置发出暂停指令。
*HOLD 输入，通常情况下处在 ON。该信号成为OFF时，系统执行如下处理。
减速停止执行中的动作，中断程序的执行。
一般事项的设定中将“暂停时伺服”置于有效时，在停下机器人后，发出报警并断开伺服电源。
*SFSPD 输入 UI[3] （始终有效）
安全速度信号（SFSPD）在安全防护栅栏门开启时使机器人暂停。该信号通常连接于安全防护栅栏门的安全插销。
*SFSPD输入，通常情况下处在 ON。该信号成为 OFF时，系统执行如下处理。
减速停止执行中的动作，中断程序的执行。此时，将速度倍率调低到由$SCR. $FENCEOVRD 所指定的值。
*在 SFSPD输入处在OFF状态下通过示教器启动了程序的情况下，将速度倍率调低到由$SCR. $SFRUNOVLIM 所指定的值。此外，在执行了点动进给的情况下，调低到由$SCR. $SFJOGOVLIM 所指定的值。
*在SFSPD处在 OFF状态下,不能将速度倍率提高到该指定值以上的值。
注意：
*SFSPD 信号，是通过软件来控制减速停止的信号。为了确保安全，请使用安全栅栏信号。有关安全栅栏信号的连接，可以参照（B-83195CM ）”、或者（B-83525CM ）进行查看具体内容”。
注释：
* 在不使用 IMSTP 、*HOLD 、*SFSPD 信号的情况下，跨接这些信号线。
CSTOPI 输入 UI[4] （始终有效）
循环停止信号（CSTOPI）结束当前执行中的程序。通过ＲＳＲ来解除处在待命状态下的程序。
系统设定画面［6系统.配置］中将“用 CSTOPI 信号强制中止程序”设定为无效的话，在将当前执行中的程序执行到末尾后结束程序。通过日RSR来解除（清除）处在待命状态的程序。（标准设定）
系统设定画面［6系统.配置］中将“用 CSTOPI 信号强制中止程序”设定为有效的话，立即结束当前执行中的程序。通过ＲＳＲ来解除处在待命状态的程序。
注意：
系统设定画面［6系统.配置］中将“用 CSTOPI 信号强制中止程序”设定为无效时，CSTOPI 在执行结束前不会停止该程序。
FAULT_RESET 输入 UI[5] （始终有效）
报警解除信号（FAULT_RESET）解除报警。伺服电源被断开时，接通伺服电源。此时，在伺服装置启动之前，报警不予解除。该信号在默认设定下信号断开时发挥作用。
ENBL输入UI[8]（始终有效）
动作允许信号（ENBL）允许机器人的动作，使机器人处于动作允许状态。
该信号处在 OFF 时，禁止基于点动进给的机器人动作、和包含动作 (组)的程序启动。此外，在程序执行中时，通过断开该信号来使程序暂停。
注释：
ENBL信号不进行监视时，应对信号线进行接地处理。
RSR1～8输入UI[9 ～16]（处在遥控状态时有效）
这是机器人启动请求信号（RSR）。接收到一个该信号时，与该信号对应的ＲＳＲ程序为进行自动运转而被选择而启动。其它程序处在执行中或暂停中时，将所选程序加入等待行列，等到执行中的程序结束后启动。
PNS1～8 UI[9～16]、PNSTROBE UI[17]（处在遥控状态时有效）
这是程序号码选择信号（PNS）和PNS选通信号（PNSTROBE）。在接收到 PNSTROBE 输入时，读出 PNS1～8 输入，选择要执行的程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。遥控条件成立时，在PNSTROBE 处在ON期间，进行基于示教器的程序选择。
STYLE1～8输入UI[9～16]（处在远程状态时有效）
系STYLE编号选择信号。输入启动信号时，系统将读入 STYLE1～8 输入，选择要执行的程序，同时执行该程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。
PROD_START 输入 UI[18] （处在遥控状态时有效）
自动运转起动信号（PROD_START）从***行起启动当前所选的程序。当处在接通后又被关闭的下降沿时，该信号启用。与PNS一起使用的情况下，从***行起执行由PNS所选择的程序。没有与PNS一起使用的情况下，从***行起执行由示教器所选择的程序。
其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。
START 输入I[6]（处在遥控状态时有效）
这是外部启动信号（START）。当处在接通后又被关闭的下降沿时，该信号启用。接收到该信号时，进行如下处理。
在系统设定画面［6 系统.配置］上，将“再开专用信号(外部 START)”设定为无效的话，从通过示教器所选程序的当前光标所在行号码起执行程序。继续执行曾被一度暂停的程序。（标准设定）
在系统设定画面［6 系统.配置］中将“再开专用信号(外部 START)”设定为有效的话，继续执行暂停中的程序。该操作不能启动没有处在暂停状态的程序。
注释：从外围设备启动程序时，使用通常 RSR输入，或使用 PROD_START输入。要重新启动一度暂停的程序，使用START输入。
CMDENBL 输出 UO[1]
可接收输入信号（CMDENBL），在下列条件成立时输出。该信号表示可以从程控装置启动包含动作（组）的程序。
遥控条件成立。
可动作条件成立。
选定了连续运转方式（单步方式无效）。
SYSRDY 输出 UO[2]
系统准备就绪信号（SYSRDY）在伺服电源接通时输出。将机器人置于动作允许状态。在动作允许状态下，可执行点动进给，并可启动包含动作（组）的程序。动作允许状态是下列可动作条件成立时的状态。
外围设备 I/O的ENBL 输入处在 ON。
伺服电源接通（非报警状态）。
PROGRUN 输出 UO[3]
程序执行中信号（PROGRUN）在程序执行中输出。程序处在暂停中时，该信号不予输出。
PAUSED 输出 UO[4]
暂停中信号（PAUSED）在程序处在暂停中而等待再启动的状态时输出。
HELD 输出 UO[5]
保持中信号（HELD）在按下HOLD 按钮时和输入HOLD 信号时输出。松开 HOLD 按钮时，该信号不予输出。
FAULT 输出 UO[6]
报警（FAULT）信号在系统中发生报警时输出。可以通过 FAULT_RESET 输入来解除报警。系统发出警告时（WARN报警），该信号不予输出。
ATPERCH 输出 UO[7]
参考位置信号（ATPERCH）在机器人处在预先确定的参考位置时输出。
***多可以定义10个参考位置，但是，此信号在机器人处在第1参考位置时被输出。其它参考位置则被分配通用信号。
TPENBL 输出 UO[8]
示教器有效信号（TPENBL）在示教器的有效开关处在 ON 时被输出。
BATALM 输出 UO[9]
电池异常信号（BATALM）表示控制装置或机器人的脉冲编码器的后备电池电压下降报警。请在接通控制装置电源后再更换电池。
注意：如果让同时带有脉冲编码器的BZAL/BLAL的含义，所有组的所有轴的脉冲编码器的至少一个轴检测BZAL/BLAL时执行信号输出。但是，没含有没带有动作组的处理轴（伺服焊炬轴）和双驱动功能的从动轴。
BUSY输出 UO[10]
处理中信号（BUSY）在程序执行中或通过示教器进行的作业处理中被输出。程序处在暂停中时，该信号不予输出。
ACK1 ～8输出UO[11～18]
RSR接受确认信号（ACK）在 RSR 功能有效时进行组合使用。接收到 RSR 输入时，作为确认而输出对应的脉冲信号。可以指定脉冲宽度。
SNO1～8输出 UO[11～18]
选择程序号码信号（SNO）在ＰＮＳ功能有效时进行组合使用。作为确认而始终以二进制代码方式输出当前所选的程序号码（对应 PNS1～8 输入的信号）。通过选择新的程序来改写 SNO1～8。
SNACK输出 UO[19]
PNS接受确认信号（SNACK）在PNS功能有效时进行组合使用。接收到 PNS 输入时，作为确认输出脉冲信号。
操作面板I/O类型
操作面板 I/O 是传输操作面板/操作箱的按钮等状态的数据的数字专用信号。操作面板 I/O 不能对信号号码进行映射（再定义）。标准情况下已经定义了 16 个输入信号、16 个输出信号。
操作面板处在有效状态时，可通过操作面板I/O来启动程序。但是，对安全性影响重大的信号，则始终处在有效状态。在如下操作面板有效条件成立时，操作面板进入有效状态。
示教器的有效开关断开。
遥控信号（SI[2]）处在 OFF。
外围设备 I/O 的 *SFSPD 输入处在 ON。
外围设备 I/O 的 ENBL 输入处在 ON。
伺服电源已经接通（非报警状态）。
I/O互连
I/O 互连功能，是以可将 RI/DI/SI 以及 ES 的状态向 DO/RO 输出并向外部通知信号输入状态为目的的一种功能。
此功能说明: 在［I/O·DI—>DO 接续］画面上进行有效／无效、信号的分配。
由 5 类画面构成：
RI →DO 说明：设定对RI的1～8分配DO的第几个信号。此外，还可以进行分配的有效/无效设定。
DI →RO 说明：设定对第几个 DI 分配 RO 的 1～8 的信号。此外，还可以进行分配的有效/无效设定。
DI →DO 说明：设定对第几个 DI 分配 DO 的第几个信号。此外，还可以进行分配的有效/无效设定。
SI →DO 说明：设定对SI的 0～15 分配 DO 的第几个信号。此外，还可以进行分配的有效/无效设定。
ES →DO 说明：设定针对与 ES（安全信号）相关的 16 种信号，分配 DO 的第几个信号。此外，还可以进行分配的有效/无效设定。
注意：
1. 在设定为 DI［i］—>DO［j ］,且该分配有效的情况下，DI［i］的状态将被周期性地输出给 DO［j］。因此，即使通过 TP 和程序变更 DO［j］的内容，也会再次输出 DI［i］的状态并复原。
2. 为同一输出信号设定了多个不同的输入信号的情况下，将输出各输入信号的状态，譬如，假设进行如下设定：
| 1 有效 RI [1] —> DO [1] |
| 2 有效 RI [2] —> DO [1] |
则在 RI [1]=ON 、RI [2] =OFF的状态下，DO [1] 的输出将得不到保证。（实际上，DO [1] 反复进行 ON/OFF）。
来源：网络
更多资讯：发那科机器人
