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1.关闭伺服系统驱动电源，实施机器人制动
2.显示超程报警错误消息
3.点亮操作面板 FAULT （故障）灯
4.打开示教操作盘 FAULT （故障）状态指示灯
5.限制与超程相关的轴的运动
如果在 JOINT （关节）上点动，则将在错误日志中显示轴的编号（说明一个轴或多个轴处于超程）。可以在手动超程解除屏幕上手动解除系统的超程。超程轴将在OT_MINUS （过行程 负号）或 OT_PLUS （过行程 正号）中显示为 OT（超程）。
关于 MANUAL OT Release （手动过行程释放）项目的信息，请参见下表
采用下面步骤进行超程错误恢复。
条件：
一个轴（或多个轴）处于超程，且已经发生超程报警。如果在JOINT （关节）上点动，则将在错误日志中显示轴的编号（说明一个轴或多个轴处于超程）。
步骤：
1.按 MENUS （菜单）键。
2.选择 SYSTEM （系统）。
3.按 F1 [TYPE] （类型）。
4.选择 OT Release（超程解除）。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。已经超程的轴将在。OT_MINUS （过行程 负号）。或 OT_PLUS （过行程 正号）中显示为 OT（超程）。
5.将光标移动到超程中轴的OT PLUS （过行程 正号）或 OT MINUS （过行程 负号）值上。
6.按 F2 RELEASE （解除）。超程轴的数值应该变回为“--”（错误）。
7.如果已经对机器人进行了校准，则将看到 Can't Release OT（无法解除超程） 消息。详细信息， 请按 HELP（帮助） 。
a.如果按 F5 DETAIL （详细信息），则将看到与如下屏幕类似的屏幕。
c.按住 SHIFT （位移）键，并按
F2 RESET（复位）。等待伺服电源。
c.继续按住 DEADMAN （紧急时自动停机）开关，并打开示教操作盘开关。
d.对已经超程的轴进行点动，脱离超程开关。完成点动后，可以松开SHIFT（位移）键。
8.如果未对机器人进行校准，则执行如下步骤：
a.按住 SHIFT （位移）键，并按
F2 RESET（复位）。等待伺服电源。
b.按 COORD （坐标系）键，直到选择JOINT（关节）坐标系。
c.继续按住 DEADMAN （紧急时自动停机）开关，并打开示教操作盘开关。
d.对已经超程的轴进行点动，脱离超程开关。完成点动后，可以松开SHIFT（位移）键。
9.关闭示教操作盘开关，松开DEADMAN （紧急时自动停机）开关。
10.如果机器人未处于真正的超程状态，则检查放大器PCB 上的 CRM68 和 CRF7 连接。
来源：网络
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