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我们来用仿真软件仿真一下，首先建立一个仿真单元机器人选择200id4S
然后打开示教器
前在关节坐标系下，在示教器上首先点击“Shift”键再点击第五步所示的运动键，其键上有(J1)标志右侧的(j1)为1轴正方向键。
这时机器人的1轴会正向运行。
这时取消点击上一步的方向键，再切换点击步骤7标注（j1）的方向键既一轴反方向键，机器人既会反方向运动。
效果↓
继续切换按钮，这次为2轴正方向。
效果↓
续切换方向，这次为2轴负方向。
效果
继续切换方向，这次为3轴正方向。
效果↓
再次切换方向这次为3轴负方向。
效果↓
其他轴依次类推.
来源：网络
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