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工具坐标系，是表示工具中心点（ＴＣＰ）和工具姿势的直角坐标系。工具坐标系通常以ＴＣＰ为原点，将工具方向取为Ｚ轴。
未定义工具坐标系时，将由机械接口坐标系来替代该坐标系。
工具坐标系，由工具中心点（ＴＣＰ）的位置（ｘ，ｙ，ｚ）和工具的姿势（ｗ，ｐ，ｒ）构成。
工具中心点（ＴＣＰ）的位置，通过相对机械接口坐标系的工具中心点的坐标值ｘ、ｙ、ｚ来定义。
工具的姿势，通过机械接口坐标系的Ｘ轴、Ｙ轴、Ｚ轴周围的回转角ｗ、ｐ、ｒ来定义。
工具中心点用来对位置数据的位置进行示教。在进行工具的姿势控制时，需要用上工具姿势。
工具坐标系，在坐标系设定画面上进行定义，或者通过改写如下系统变量来定义。可定义 10 个工具坐标系，并可根据情况进行切换。
• 在$MNUTOOL[group, i]（坐标系号码 i = 1～10）中设定值。
• 在$MNUTOOLNUM[group]中，设定将要使用的工具坐标系号码。
可通过以下方法将工具坐标系编号*多增加到 29 个。
1 进行控制启动。
2 按下 MENU（菜单）键。
3 选择“4 系统变量”。
4 将系统变量$SCR.$MAXNUMUTOOL 的值改写为希望增大的值（*多 29 个）。
5 执行冷启动。
可用以下 4 种方法来设定工具坐标系。
３点示教法（ＴＣＰ自动设定）
设定工具中心点（工具坐标系的ｘ、ｙ、ｚ）。进行示教，使参考点１、２、３以不同的姿势指向１点。由此，自动计算ＴＣＰ的位置。要进行正确设定，应尽量使三个趋近方向各不相同。
３点示教法中，只可以设定工具中心点（ｘ，ｙ，ｚ）。工具姿势（ｗ，ｐ，ｒ）中输入标准值（０，０，０）。在设定完位置后，以６点示教法或直接示教法来定义工具姿势。
来源：网络
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