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1.按下[MENU]（菜单）键→下一页→系统→轴动作范围→ENTER键，如图所示；
2.将移动光标到需要修改的轴范围，在示教器中直接输入新的设定值；
上限值：表示关节可动范围的上限值。代表该轴的正方向范围；
下限值：表示关节可动范围的下限值。代表该轴的负方向范围；
经过测试得出J1轴的范围处于+110°和-110°时不会与围墙发生碰撞，所以在J1轴的范围中设定值为该正负值，如图所示。
3.按下[FCTN]辅助菜单→下一页→启动模式→ENTER键→冷启动，如图所示；
4.冷启动完成后即可生效。
5.使用关节坐标系下，移动关节J1轴，当正向位置到达了110°时，机器人会报错，机器人就无法再向前移动，如图所示；
同理，当反向位置到达了-110°时，机器人也会报错，同时机器人也无法再向后移动。
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