设备正常的安全机构是保证人身安全的前提，安全机构检查应纳入日常点检范围内，机器人安全使用要遵循以下原则：
       不随意短接；
       不随意改造；
       不随意拆除；
       操作的规范。

具体检查项目如下：

       1.机器人紧急停止按钮的检查，包括控制柜急停开关和手持操作盒急停开关。

       检查方法：按下控制柜上“紧急停止”按钮，确认画面是否显示“SRVO-001 Operator panel E-stop”自诊断信息；


       按MENU——选择4 ALARM显示报警画面。


       顺时针方向旋转拉出“紧急停止”按钮后按下RESET复位按钮，确认画面上的紧急停止报警信息是否消失。


       按下手持操作盒上“紧急停止”按钮，确认画面是否显示“SRVO-002 Teach pendant E-stop”自诊断信息；


       按MENU——选择4 ALARM显示报警画面。


       顺时针方向旋转拉出“紧急停止”按钮后按下RESET复位按钮，确认画面上的紧急停止报警信息是否消失。

       2.安全门及门开关的检查。

       检查方法：机器人处于停止状态、控制柜模式开关处于AUTO位置、机器人没有显示任何报警信息。


       拉开安全门，确认画面是否显示“SRVO-004 Fence open”自诊断信息；按MENU——选择4 ALARM显示报警画面。


       关上安全门后按下系统复位按钮，确认画面上的门开关报警信息是否消失。

       3.外部紧急停止开关的检查。

       检查方法：机器人处于停止状态下、机器人没有显示任何报警信息，按下外部急停按钮；确认画面是否显示“SRVO-007 External E-stop”自诊断信息；按MENU——选择4 ALARM显示报警画面。


       顺时针方向旋转拉出“紧急停止”按钮后按下RESET复位按钮，确认画面上的紧急停止报警信息是否消失。


       备注：R-30IB系列控制器安全信号全为双链规格，R-3IB MATE、R-30IA MATE、R-30IB、R-30IB MATE控制柜的安全门和外部急停信号连接于机器人控制器内E-stop板上，R-J3IB和R-30IA（R-J3IC）控制柜的安全门和外部急停信号连接于机器人控制内PANEL BOARD（配电盘）上。
  
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