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故障原因分析：油脂加的过多，机器人运转时造成工作腔内压力过大，油就会从密封薄弱的部分渗出来，此时容易造成油封的损坏、油杯的油嘴渗油和密封胶处渗油；润滑脂随着减速机一起作回转运动，由于离心力的作用使润滑脂的基础油abb和稠化剂分开，基础油受热一部分蒸发形成气体，由于工作腔内压力过大造成油气从黄油嘴里溢出来，从黄油嘴里面出来的油气遇到外面的相对冷的空气就液化，所以就形成油渍堆积在油嘴处；渗油的油杯若没更换，将会继续渗油，原因是油杯的钢球与机器人维修油口接合处已经填充满油脂，此时油杯单向阀作用已经失效，只要机器人运转，钢球与油口结合机器人保养处的油就会被挤出来，同时又有新的油填充进去，这样不断循环就造成了油嘴渗油现象。
故障处理方法：拆掉渗油的油杯，检查拆开的一瞬间有没有气体冲出或者油脂冲出，再检查油杯螺纹及油嘴有无损坏；换上新油杯，继续跟踪观察油杯是否渗油；将所有渗油的油杯全部换下，继续观察结果。
注意事项：机器人注脂应按规定加入润滑脂量，不能加的过多，也不能加的过少；首次库卡注脂后应让其运转一段时间，然后拆下油杯，将多余的油脂排出来，再换上新油杯；已经渗油的油杯安川应换上新的，旧的已经起不了密封作用。
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