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控制器是机器人控制单元，由以下部分组成：
（图片来源于网络 侵删）
操作面板及其电路板（Operate Panel）；
主板（Main Board）；
主板电池（Battery）；
I/O板（I/O Board）；
电源供给单元（PSU）
紧急停止单元（E - Stop Unit）；
伺服放大器（Servo Amplifier）；
变压器（Transformer）；
风扇单元（Fan Unit）；
线路断开器（Breaker）；
再生电阻（Regenerative Resistor）等。
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