1.示教模式

       关节坐标示教（Joint） 　通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教



直角坐标示教（XYZ） 沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：

       1）通用坐标系（World）：机器人缺省的坐标系

2）用户坐标系（User）：用户自定义的坐标系

工具坐标示教（Tool） 沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系

设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。

屏幕显示 JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT



状态指示灯 JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT



　2.设置示教速度

按TP上的示教速度键进行设置。

示教速度键 　　VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%

VFINE到5%之间，每按一下，改变1%

5%到100%之间，每按一下，改变5%



SHIFT键+示教速度键 VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%

注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。

　3.示教

（1）按下Deadman 开关，将TP开关置于ON

（２）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。

注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。

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