发那科（FANUC）机器人是一种广泛应用的工业机器人，其编程步骤一般包括以下几个步骤：

创建新程序：首先需要创建一个新的Robot程序。在程序编辑器中，按下CREATE按钮以创建一个新的Robot程序。此时，输入程序名称并按下两次ENTER键，进入程序编辑画面。

设置机器人坐标系：FANUC机器人支持多种坐标系，包括TOOL坐标系、JOINT坐标系、XYZ坐标系、USER坐标系等。根据需要选择合适的坐标系并设置机器人的位置和姿态。

编写运动指令：FANUC机器人支持多种运动指令，包括线性插补指令（L）、圆弧插补指令（C）和关节插补指令（J）等。根据需要选择合适的指令并编写运动程序。

示教机器人：将机器人移动到所需的位置和姿态，并记录下每个位置和姿态对应的关节角度值。在程序编辑器中，使用示教操作盘（TP）将机器人的位置和姿态记录下来，以便在程序中调用。

调试程序：在程序调试模式下，输入程序名称并按下ENTER键，机器人将执行程序并进行调试。如果发现有错误或不合适的地方，可以修改程序并重新调试直到程序正确为止。

运行程序：在程序调试完成后，将机器人移动到所需的位置和姿态，并按下运行按钮开始运行程序。机器人将根据程序中记录的位置和姿态信息进行运动，完成所需的操作。

除了以上基本的编程步骤外，发那科机器人还支持许多高级编程功能，如变量编程、函数调用、中断处理等。这些功能可以根据实际需求进行学习和应用。

需要注意的是，发那科机器人的编程需要一定的专业知识和技能，建议在使用前进行一定的学习和培训。同时，为了保证机器人的安全和稳定运行，也需要严格遵守相关的操作规程和使用说明。