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在进行点动时，除了控制装置上的模式开关需要旋转至T1模式以外，还需要将示教器的模式开关转至手动模式。
Deadman(使能)开关
Deadman开关用于保障操作人员的安全，在意外发生人紧张时，部分人会松开示教器，有些人会紧握示教器，处于这两个状态下机器人会立即断开伺服电源迫使机器人停止运动。在进行点动时，需要使Deadman开关处于第二档，并且在处于点动操作下，必须保持第二档，期间松开则必须进行下面的解除报警。
解除报警
在完成上述操作后，需要进行解除报警，当状态栏的异常消失后，可进行点动操作。
其它
如果外部专用信号没有满足条件，那么也将无法进行点动，专用信号请参见《程序启动的5种方式》。控制装置出现异常报警导致无法解除异常，请参考报警手册进行解决。
02、点动
点动的时候，需要进行确定点动坐标系，注意这里的点动坐标系仅仅是保留了用户选择的坐标的姿态，其TCP(Tool Center Point)仍旧为当前所选择的工具坐标系号码所示教的位置，对于初学者，你可将此问题留在后面进行学习，本篇文章只对基础点动进行讲解。
点动坐标系选择
示教器按键COORD为坐标选择，你可以单独点动COORD按键进行点动坐标切换，本篇文章请将点动坐标切换为世界或关节。
倍率设定
在初学者进行点动时，应当将倍率调整到30%以下。请按下示教器的+%和-%来对倍率进行增和减。
点动
在选择上述点动坐标选择中的世界坐标时，前三行按键为直线点动，后三行为旋转运动，XYZ的运动方向如下图所示，进行点动时，必须长按SHIFT按键，且无报警，如果期间松开示教器的SHIFT按键，那么将无法点动。
前三行方向按键的直线点动
后三行方向按键的旋转点动
在选择上述点动坐标选择中的关节坐标时，前六行是对机器人各个关节进行点动，如下图所示，进行点动时，必须长按SHIFT按键，且无报警，如果期间松开示教器的SHIFT按键，那么将无法点动。
来源：网络
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