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当机器人J5轴处于0°位置时，出现motn-023报警
当机器人执行L、C、a的动作指令时，如果需要通过奇点，机器人会出现motn-063报警。
案例一：机器人教学中遇到奇点
处理步骤：
a） 将机器人示教坐标系切换到关节
b） 点动fanuc机器人，使J5轴离开0°位置。建议小于-3°或大于3°
c） fanuc机器人指令大全按重置键重置警报
情况2：程序运行时遇到奇点
方法一：适用于no发那科机器人培训细点。
在运行程序时，可以将动作命令的动作类型改为fanuc机器人指令大全J，也可以修改机器人的位置和姿态，避免路径上的奇异性。
方法二：适用于精发那科机器人培训穴的使用。
在动作命令之后添加附加动作命令：腕部关节动作命令wjnt（全名twistfanuc机器人指令大全joint）。
腕部关节命令不控制轨迹控制中的腕部姿势发那科机器人培训电位（在标准设置下，程序运行时始终控制腕部姿势）。它可用于发那科机器人培训直线动作、C弧动作和a弧动作。
当遇到奇异点时，程序使用此命令，在动作中改变手腕的姿态，避免了手的手腕轴fanuc机器人指令大全的反向动作所引起的奇异点，使刀具的中心点继续沿轨迹移动。
处理步骤：
a） 将光标移动到出现奇点的序列行发那科机器人培训的末尾，然后单击F4以选择
b） 选择写入关节
c） 按重置键重置警报fanuc机器人指令大全
d） 运行程序并观察运行轨迹
来源：网络
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